機(jī)器人操作機(jī)是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。焊接機(jī)器人的組成與一般工業(yè)機(jī)器人一樣，由驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人手臂、關(guān)節(jié)和內(nèi)部傳感器(編碼盤(pán))組成；它的任務(wù)是精確地保證末端執(zhí)行器的位姿、速度等運(yùn)動(dòng)要求。

　　驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人完成工作任務(wù)的機(jī)械實(shí)體。一般為“機(jī)械手臂+末端執(zhí)行器”。在焊接操作中，末端執(zhí)行器是一個(gè)焊槍或焊鉗，用來(lái)完成焊接操作。

　　機(jī)器人的執(zhí)行器可以是電機(jī)(如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī))、氣缸、液壓缸和新的執(zhí)行器。而傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng)、各種齒輪傳動(dòng)及液力傳動(dòng)等。

　　由于轉(zhuǎn)動(dòng)六鉸鏈關(guān)節(jié)的開(kāi)鏈機(jī)器人機(jī)械手從運(yùn)動(dòng)學(xué)上已顯示出以犧牲結(jié)構(gòu)的最小尺寸獲取最大的運(yùn)動(dòng)空間，并以較高的位置精度和最優(yōu)路徑到達(dá)指定位置，因此這種焊接機(jī)械手在焊接領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

　　21世紀(jì)初，一些焊接機(jī)器人制造商對(duì)焊接機(jī)器人本體進(jìn)行了改進(jìn)，使其更適合焊接的需要。有代表性的改進(jìn)包括內(nèi)置焊槍電纜、增加自由度等。

　　1、焊槍電纜內(nèi)置：將第四軸和第六軸設(shè)計(jì)成空心結(jié)構(gòu)，焊槍電纜設(shè)置在其中。送絲器安裝在第四軸后面，如圖2-2所示。電纜內(nèi)置后，消除了焊槍電纜與工件及周邊設(shè)備之間的干擾。焊槍可360°旋轉(zhuǎn)，便于工件內(nèi)部焊接、連續(xù)焊接和周向焊接。同時(shí)提高了送絲的穩(wěn)定性，保證了焊接質(zhì)量。

　　2、自由度焊接機(jī)器人：為了進(jìn)一步增加自動(dòng)焊接機(jī)的靈活性，出現(xiàn)了一種七自由度焊接機(jī)器人，使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，動(dòng)作干涉間隔大大減小，可以在狹窄的空間內(nèi)自由靈活地移動(dòng)。該機(jī)器人能夠避開(kāi)各種干擾障礙物，在復(fù)雜的工作環(huán)境中有效工作。